El tapiz representa la llegada del Emperador Carlos V el 3 de abril de 1535 a Barcelona, al frente de su ejército, y la revista que el 14 de mayo pasó a su armada formada por gentiles hombres de su casa y corte, entre ellos Fernando Álvarez de Toledo, duque de Alba; el navegante Antonio de Saldanha, al mando de las carabelas portuguesas; el almirante Andrea Doria, al mando de las galeras genovesas; el famoso marino Álvaro de Bazán, al mando de las naves castellanas; y, en primer plano, el Infante don Luis, su cuñado, hermano de la Emperatriz Isabel. El desfile semicircular de los diferentes cuerpos de caballeros españoles, alemanes, italianos y portugueses, se verificó en el campo de la Laguna de Barcelona, fuera de la puerta de Perpiñán. La perspectiva nos descubre al fondo la vista de la ciudad, donde se aprecian edificios tan significativos como las Atarazanas o Santa María del Mar, y la montaña de Motserrat. El Emperador a caballo, tocado con una gorra de visera, armado con todas sus armas y con la maza de hierro dorado en la mano, se reserva para un segundo plano, junto a los cronistas y registradores de tropas, sentados ante un bufete. Destaca también el caballero que porta el estandarte genovés, de raso carmesí, con la Virgen y el Niño en brazos. Los pintores cartonistas vencieron la monotonía de las escenas bélicas colocando la línea del horizonte muy alta y exponiendo, en primer plano, el desarrollo de los acontecimientos con exactitud.
Los hechos esenciales son, para mayor claridad, relatados en las inscripciones explicativas, en castellano y latín. La inscripción en castellano de la cartela superior dice, Todas estas cosas asy ordenadas y medido el tiempo co[n]forme a lo que el Emperador le parecía, que convenía partyr para Barcelona: parte de Madrid y llega a Barcelona, donde reconosciendo los aparejos que ally havia mandado proveer, haze muestra o alarde de los gra[n]des y cavalleros de su casa y corte, y acabadas de junctar las armadas q[ue] ally habia[n] de venyr, postrero dya de Mayo, se hizo a la vela: lleva[n]do al Infante don Luys, su cuñado, q[ue] co[mo] muchos cavalleros portogueses, venya a hallarse en la jornada. Toca e[n] Mallorca y Me[n]orca, y co[n] tiempo algo rezyo, pasa por el golfo de Leo[n] a Cedern[n]a, do[n]de halla la armada q[ue] el marq[ue]s del Gasto traya de Italia, como se represe[n]ta e[n] la primera pieça, q[ue] es la carta de marear, y assy de muchas hecha una: de mas de 350 velas, prosigue el emp[erad]or su viaje e[n] Africa. La inscripción en latín de la cartela inferior dice, MADRITI CAMPOS AC TECTA RELINQVIT AVITA/CAESAR ET IN LAETIS BARCINI CONSTITIT ARVIS./ SIGNAT DVM LVSTRAT. PROCERES TVRMASQ[VE] RECENSET./ EN PIA VOTA FACIT EXPANDENS VELA PER AVRAS. VT FRETA BINA SECANS BALEARES EXPLICET VNDAS/ SARDOSQ[VE]. SIMVL: QVO CLASSIS IVSSA COIRE/ GERMANOS ITALAMQ[VE] MANVM VETERSQ[VE]. COHORTES/ PORTAT IBERORVM ET LIBYCIS ADVERTIR ARENIS, “César abandona las tierras de Madrid y sus moradas ancestrales, y planta sus estandartes en los prometedores campos de Barcelona, mientras pasa revista a sus próceres y sus escuadrones de caballería: he aquí cómo hace piadosas promesas desplegando al viento las velas de sus naves para extenderse al mismo tiempo por aguas de Baleares y de Cerdeña, atravesando los dos mares interiores de Mallorca y Cerdeña, y reunir las fuerzas navales enviadas. Transporta ejércitos hispanos, tropas veteranas, soldados alemanes e italianos, y manda dirigirse hacia las playas de Libia”.
La cenefa de círculos entrelazados presenta la doble águila del imperio y las armas del monarca, en los ángulos superiores, y una corona floral que contiene la cruz y el eslabón de Borgoña, en los ángulos inferiores. Las columnas de Hércules y la divisa de Carlos V, Plus Oultre, “Más allá”, figuran en el centro de las cenefas laterales. Las marcas de la ciudad de Bruselas y del ducado de Brabante aparecen tejidas en el orillo inferior, y el monograma del tapicero, en el orillo lateral derecho, según estipulaba el edicto imperial de 1544.
Carlos V encargó tejer La Conquista de Túnez para conmemorar su expedición militar y naval emprendida en 1535 contra el célebre corsario Kheirredin Barbarroja y el poder del sultán turco Solimán, en el Mediterráneo occidental. La campaña finalizó con la toma de La Goleta y de la ciudad de Túnez, el 21 de julio de ese mismo año. Acompañaron al emperador los pintores Jan Cornelisz Vermeyen y Pieter Coecke van Aelst, para tomar apuntes del natural, como modelos de los cartones, de los que siete se conservan en el Kunsthistorisches Museum de Viena. Cornelisz Vermeyen, también conocido como Barbalunga, fue llamado por el emperador para utilizar sus servicios tanto de ingeniero como de pintor, y realizar las composiciones de los cartones, donde arquitecturas, topografías y personajes aparecen representados ante novedosas perspectivas aéreas. La manufactura de los paños con sedas de Granada, hilos, lanas y estambres de Lyon, e hilos de oro y de plata, que el mismo emperador facilitó, fue obra de Pannemaker y sus colaboradores, Jan Gheteels, Frans Geubels, Hubrecht van der Moten y Adries Mattens. Los doce paños, bajo la atenta supervisión de María de Hungría, hermana del Emperador, fueron terminados el 12 de abril de 1554. Fue la más costosa tapicería de Carlos V, por la que se pagaron 14.952 florines de oro. Los dos paños que representaban La Batalla de los pozos de Túnez y El ejército acampa en Rada, se perdieron a lo largo de los siglos XVIII y XIX, pues, la serie sólo consta de diez paños a partir del inventario de la testamentaría de Fernando VII (1834).
