El Martirio de San Mauricio y la Legión Tebana de El Greco fue encargado en 1580 por Felipe II para decorar una de las capillas laterales de la Basílica del Monasterio de San Lorenzo de El Escorial, concretamente la capilla consagrada al santo, dentro del programa iconográfico de culto a los santos, que había sido ideado para la misma de acuerdo a los dictámenes de la Contrarreforma. Se eligió este tema porque el citado Santo era el patrón de la Orden del Toisón de Oro, cuya cabeza era Felipe II y todavía hoy lo siguen siendo los reyes de España.
Doménico tardó casi tres años en pintar esta soberbia obra en su taller de Toledo, entregándola personalmente a finales de 1582, lo que demuestra que el pintor quería conseguir el favor de Felipe II y la oportunidad de poder trabajar en la decoración de El Escorial. A su regreso de Portugal en 1583, el rey pudo ver la obra pero no resultó de su agrado, aunque su calidad artística le fue reconocida al tasarse la obra en 800 ducados. A El Greco se le pedía claridad y decoro para la representación del martirio, pero él no sólo lo desplaza a segundo término, sino que lo hace con una serenidad inapropiada y sin verse la muerte de San Mauricio, colocando como motivo principal el momento en que el santo convence a sus compañeros para que permanezcan fieles a su fe en Cristo. Además el pintor introduce en todos los grupos una serie de retratos de personajes con armaduras contemporáneas, con banderolas y ballestas, recurso bastante habitual de la pintura italiana y que El Greco había utilizado ya en algunos de sus cuadros, como en El Expolio, pero que, en realidad, resultan poco idóneos para el ornato de un lugar devocional como la Basílica. Independientemente de las identificaciones de esas personalidades, propuestas por Cloulas y Bury, y que suelen ser difícilmente demostrables, seguramente el Greco sólo buscaba la presencia de altos dignatarios cortesanos, con la intención de relacionar la resistencia de San Mauricio a hacer sacrificios a los dioses, con el papel del rey como defensor de la fe católica frente a la herejía protestante.
Con este cuadro, El Greco fracasó para siempre en sus intentos de conseguir el mecenazgo real de Felipe II, y su Martirio acabó relegado a una estancia secundaria del Monasterio, la Sala de Capas o Sacristía de Coro. La versión que realizó Rómulo Cincinato en 1584, se consideró como un verdadero modelo de corrección arqueológica para su sustitución en la capilla, donde hoy continúa figurando.
