La colección de falúas, o embarcaciones fluviales de recreo, tiene una importancia extraordinaria tanto por la calidad de sus piezas como por la coherencia y singularidad del conjunto. En la actualidad se halla expuesta en el Museo de Falúas Reales de Aranjuez, un edificio construido en 1963-1964 en el Jardín del Príncipe en las cercanías del Embarcadero Real y sus pabellones. Desde finales del siglo XIX la colección ya tuvo un uso museístico al abrirse al público en la antigua Casa de Marinos de la margen derecha del río Tajo.
La colección está compuesta por cuarenta objetos, seis de los cuales son embarcaciones y el resto mastiletes, maquetas y otros elementos relacionados con las aficiones náuticas de los reyes de España. Ese museo monográfico se presenta como un espacio divulgativo que rememora los fastos cortesanos en los ríos y estanques de los Sitios Reales del Buen Retiro de Madrid, La Granja de San Ildefonso y, sobre todo, de Aranjuez. Fue en este Sitio donde Fernando VI encargó al escenógrafo Farinelli la construcción de la Escuadra del Tajo, y donde Carlos IV, como Príncipe de Asturias, dispuso de una flotilla cuyas maniobras en ocasiones dirigía personalmente. En 1789 siendo ya monarca ordenó el traslado de unas fragatas al Mar de Ontígola, a más dos kilómetros de Aranjuez, para poder navegar en las tranquilas aguas de esa laguna artificial formada en tiempos de Felipe II.
La embarcación más antigua y espectacular es la góndola dorada encargada en Nápoles por Carlos II en 1683, para su uso en el estanque del Buen Retiro madrileño. En 1724 fue trasladada a La Granja de San Ildefonso por orden de Luis I y en 1966 se incorporó al nuevo Museo de Falúas Reales de Aranjuez. Cronológicamente le sigue la falúa de Carlos IV, construida en Cartagena a comienzos del siglo XIX, pintada con motivos heráldicos. Del reinado de Fernando VII data la falúa con delfines entrelazados en la proa y el escudo real laureado en la popa, así como el pabellón adornado con mariposas y guirnaldas. Aunque fue empleada en la década de 1830 por María Cristina de Borbón, cuarta y última esposa de Fernando VII, esta pequeña embarcación había sido construida para la segunda, María Isabel de Braganza.
Al reinado de Isabel II corresponde la canoa en madera de caoba con refuerzos de bronce dorado, construida en Ferrol en 1859. Sería empleada por su hijo Alfonso XII en la “REAL CASA DE CAMPO / AÑO 1881”, según reza la chapa de bronce en la popa. También de Isabel II es la embarcación de cabotaje obra de José Tuduri de la Torre, dedicada por “MAHON A SU REINA”, que tiene el escudo de la ciudad en la popa. Con tracción de catorce remos, el pabellón está engalanado con damasco amarillo, al igual que el asiento en capitoné, cuyo respaldo tiene como copete los Dos Mundos con las Columnas de Hércules y el Plus Ultra, bajo corona real. Finalmente, se expone la falúa de Alfonso XII, regalo de la ciudad de Ferrol en 1879. Con once metros de eslora y catorce remos, fue empleada por el monarca en sus estancias veraniegas en San Sebastián.
